面向全向 Reconfiguration 与 Omnidirectional Mobility 的 Omni 差动驱动
机器人学
2024-12-17 v1
摘要
轮式机器人在人类居住环境中具有高度效率。然而，传统的轮式设计受限于自由度，难以满足不同的足迹需求并实现全向运动。本文提出一种灵感源自人类运动的新型机器人驱动模型，称为Omni差动驱动（ODD）。ODD模型创新性地利用侧向差动驱动来调整轮子间距，而无需为现有的全向驱动添加额外的执行器。该方法使轮式机器人能够实现同时 Reconfiguration 和全向运动。此外，开发了原型机以验证ODD，并进行了运动学分析。设计并实现了自平衡和运动控制系统。实验验证确认了ODD机制的可行性以及控制策略的有效性。结果表明，这种创新驱动系统有望增强机器人平台的移动性和适应性。
引用
@article{arxiv.2412.10773,
title = {Omni Differential Drive for Simultaneous Reconfiguration and Omnidirectional Mobility of Wheeled Robots},
author = {Ziqi Zhao and Peijia Xie and Max Q. -H. Meng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.10773},
year = {2024}
}