面向全向移动机器人并行任务执行的朝向感知规划
机器人学
2021-08-03 v1 人工智能
摘要
全向移动机器人(OMR)系统因其卓越的机动性和灵活性在学术界和工业界非常流行。然而其潜力尚未被充分挖掘,OMR额外的自由度有潜力使机器人执行额外任务。例如,机器人上的云台或传感器可能受限于视野或受固有机械设计约束,这将要求底盘具备朝向感知能力并及时响应。为解决此问题并进一步发展OMR系统,本文将从OMR底盘相关的任务划分为朝向过渡任务与位置过渡任务,这两类任务可同时执行。通过将并行任务目标整合进单一规划问题,我们提出了一种面向OMR系统的朝向感知规划架构,以统一且高效的方式执行朝向过渡与位置过渡。引入了一种改进的轨迹优化方法,称为朝向感知定时弹性带(OATEB),用于生成满足两类任务要求的轨迹。在2D仿真环境与真实场景中均进行了实验。部署了一台四轮OMR进行真实场景实验,结果表明所提方法能够同时执行并行任务并适用于实际场景。
引用
@article{arxiv.2108.00716,
title = {Orientation-Aware Planning for Parallel Task Execution of Omni-Directional Mobile Robot},
author = {Cheng Gong and Zirui Li and Xingyu Zhou and Jiachen Li and Jianwei Gong and Junhui Zhou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.00716},
year = {2021}
}