ORB：操作室机器人，自动化通过移动操作实现操作室物流
机器人学
2025-09-22 v1
摘要
高效将物品递送至医院手术室进行中的手术是生死攸关的事务。在现代医院环境中，配送机器人已成功实现了房间之间及楼层之间的大宗物品运输。然而，自动化实现项目级操作室物流在感知、效率和保持无菌性方面存在独特挑战。我们提出了操作室机器人（Operating Room Bot，ORB），一个用于医院手术室（OR）自动化物流任务的机器人框架。ORB 利用健壮的分层行为树（BT）架构整合了对象识别、场景解释和 GPU 加速运动规划等多种功能。本文的贡献包括：（1）一个促进通过行为树实现稳健移动操作的模块化软件架构；（2）一个集成 YOLOv7、Segment Anything Model 2（SAM2）和 Grounded DINO 的新型实时对象识别管道；（3）将 cuRobo 并行轨迹优化框架适配为实时、碰撞自由的移动操作；（4）实证验证表明，OR 供应品检索成功率为 80%，补货操作成功率为 96%。这些贡献使 ORB 成为可靠且可适应的自主 OR 物流系统。
引用
@article{arxiv.2509.15600,
title = {ORB: Operating Room Bot, Automating Operating Room Logistics through Mobile Manipulation},
author = {Jinkai Qiu and Yungjun Kim and Gaurav Sethia and Tanmay Agarwal and Siddharth Ghodasara and Zackory Erickson and Jeffrey Ichnowski},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.15600},
year = {2025}
}
备注
7 pages, 5 figures, accepted as a regular conference paper in IEEE CASE 2025