机器人辅助喂食中效率与舒适度的平衡
机器人学
2022-06-28 v2 人机交互
摘要
家庭环境中的机器人辅助喂食具有挑战性，因为它要求机器人生成能够有效将不同形状和尺寸的食物送入嘴中的轨迹，同时确保用户舒适。我们的核心见解是，要解决这一挑战，机器人必须平衡喂食食物项的效率与每次进食的舒适度。我们将舒适度与效率形式化为用于运动规划的启发式量。我们提出了一种基于启发式引导的双向快速扩展随机树（h-BiRRT）的方法，该方法利用我们开发的进食效率与舒适度启发式量以及学习到的约束模型，为任意食物项几何与形状选择咬合传递轨迹。真实机器人评估表明，同时优化舒适度与效率显著优于基于固定位姿的方法，并且用户对我们的方法的偏好显著高于仅最大化用户舒适度的方法。视频与附录见我们的网站：https://sites.google.com/view/comfortbitetransfer-icra22/home。
引用
@article{arxiv.2111.11401,
title = {Balancing Efficiency and Comfort in Robot-Assisted Bite Transfer},
author = {Suneel Belkhale and Ethan K. Gordon and Yuxiao Chen and Siddhartha Srinivasa and Tapomayukh Bhattacharjee and Dorsa Sadigh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.11401},
year = {2022}
}