软头与可动颚联合的机器人辅助喂食安全咬合仿真
机器人学
2025-02-27 v1
摘要
在机器人辅助喂食中确保安全舒适的咬合转移具有挑战性 due to 需要近距离的人机物理交互。本文提出了一种新方法，通过软体动力学建模 MuJoCo 仿真器中的人机物理交互。我们将柔性头部模型与刚性骨架集成，同时考虑内部动力学，使柔性模型能够由骨架驱动。将真实的软皮肤接触动力学纳入仿真，允许系统atically 评估咬合转移参数，如插入深度和进入角度，以及这些参数对用户安全和舒适度的影响。我们的发现表明，在假设头部静止的情况下，直线进入-直线退出策略可最小化力量并提高用户舒适度。这种基于仿真的方法为实际实验提供了更安全和更受控的替代方案。补充视频可在 https://tinyurl.com/224yh2kx 查看。
引用
@article{arxiv.2502.18749,
title = {Simulating Safe Bite Transfer in Robot-Assisted Feeding with a Soft Head and Articulated Jaw},
author = {Yi Heng San and Vasanthamaran Ravichandram and J-Anne Yow and Sherwin Stephen Chan and Yifan Wang and Wei Tech Ang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.18749},
year = {2025}
}
备注
6 pages, 6 figures