EquiMus：基于线性弹性执行器的肌肉骨架机器人的能等价动态建模与仿真
机器人学
2025-11-12 v1
摘要
动态建模与控制是释放软机器人潜力的关键因素，但由于其复杂的本构行为和现实运行条件，仍面临挑战。仿生肌肉骨架机器人将刚性骨架与软执行器相结合，具备高承载能力和固有的柔顺性。尽管作动力学已通过实验方法和代理模型进行研究，但准确且有效的建模与仿真仍是大规模混合刚-软机器人（具有连续分布质量、运动环路和多样运动模式）的显著挑战。为此，我们提出了 EquiMus，一个面向线性弹性执行器的肌肉骨架刚-软混合机器人的能等价动态建模框架和基于 MuJoCo 的仿真。通过仿真和实际实验验证了该方法在 bionic 机器人腿上的等效性和有效性。EquiMus 进一步展示了其在下游任务中的实用性，包括控制器设计和基于学习的控制策略。
引用
@article{arxiv.2511.07887,
title = {EquiMus: Energy-Equivalent Dynamic Modeling and Simulation of Musculoskeletal Robots Driven by Linear Elastic Actuators},
author = {Yinglei Zhu and Xuguang Dong and Qiyao Wang and Qi Shao and Fugui Xie and Xinjun Liu and Huichan Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.07887},
year = {2025}
}