一种可适应、安全且便携的机器人辅助进食系统
机器人学
2024-03-08 v1
摘要
我们展示了一种机器人辅助进食系统，使行动不便的人士能够自主进食。我们的系统设计体现了安全性、便携性和用户控制权，具备全面的全栈安全检查，可安装并由任何电动轮椅供电，并提供定制 Web 应用程序，允许受护者利用其自身的辅助设备控制机器人。对于获取食物动作，我们利用多模态在线学习以可行地适应未见过的食物类型。对于转移食物动作，我们利用实时口腔感知和交互感知控制。本系统是与社区研究人员共同设计的，并已通过多项终端用户研究得到验证。
引用
@article{arxiv.2403.04134,
title = {An Adaptable, Safe, and Portable Robot-Assisted Feeding System},
author = {Ethan Kroll Gordon and Rajat Kumar Jenamani and Amal Nanavati and Ziang Liu and Haya Bolotski and Raida Karim and Daniel Stabile and Atharva Kashyap and Bernie Hao Zhu and Xilai Dai and Tyler Schrenk and Jonathan Ko and Taylor Kessler Faulkner and Tapomayukh Bhattacharjee and Siddhartha Srinivasa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.04134},
year = {2024}
}
备注
HRI 2024 Demo; Corrected inaccurate author ordering in ACM DL which occurred due to formatting issues