面向通用移动操作器的辅助进食
机器人学
2017-11-03 v1
摘要
通用移动操作器有潜力作为一种通用的辅助技术形式。然而，其复杂性带来了挑战，包括过于难用的风险。我们提出了一个用于辅助进食的概念验证机器人系统，该系统由Willow Garage PR2、一个基于网页的高级接口以及用于舀取和喂食酸奶的专用自主行为组成。作为迈向残障人士使用的一步，我们与5名健全参与者评估了我们的系统。所有5人都成功借助该系统食用了酸奶，并报告系统的自主行为成功率很高。此外，严重四肢瘫痪患者Henry Evans远程操作该系统喂食了一名健全人。总体而言，操作该系统的人报告其易于使用，包括Henry。该进食系统还结合了旨在由系统自主或用户触发的纠正动作。在使用进食系统收集的数据进行的离线评估中，我们多模态异常检测系统的新版本优于先前版本。
引用
@article{arxiv.1605.07996,
title = {Towards Assistive Feeding with a General-Purpose Mobile Manipulator},
author = {Daehyung Park and You Keun Kim and Zackory M. Erickson and Charles C. Kemp},
journal= {arXiv preprint arXiv:1605.07996},
year = {2017}
}
备注
This short 4-page paper was accepted and presented as a poster on May. 16, 2016 in ICRA 2016 workshop on 'Human-Robot Interfaces for Enhanced Physical Interactions' organized by Arash Ajoudani, Barkan Ugurlu, Panagiotis Artemiadis, Jun Morimoto. It was peer reviewed by one reviewer