基于激光选择的开放世界辅助抓取
机器人学
2017-06-23 v2
摘要
许多运动障碍人士在没有辅助的情况下无法完成日常生活活动（ADLs）。本文描述了一个完整的机器人系统，旨在为 ADLs 提供移动抓取辅助。该系统由安装在辅助移动设备上的 Rethink Robotics Baxter 机器人机械臂、该机械臂的控制系统以及具有多种用于选择目标物体的访问方法的用户界面组成。该系统使用抓取检测来允许系统抓取以前未见过的物体。抓取检测算法还允许在杂乱环境中抓取物体。我们在大量不同物体上进行了多次实验来评估我们的系统。总体而言，在非移动场景下，我们实现了 88% 的物体选择成功率和 90% 的抓取检测成功率；在移动场景下，成功率分别为 89% 和 72%。
引用
@article{arxiv.1609.05253,
title = {Open World Assistive Grasping Using Laser Selection},
author = {Marcus Gualtieri and James Kuczynski and Abraham M. Shultz and Andreas ten Pas and Holly Yanco and Robert Platt},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.05253},
year = {2017}
}