面向开放世界环境的辅助机器人拾取与放置

辅助机器人机械臂必须能够自主拾取和放置各种新颖物体才能真正有用。然而，当前的辅助机器人缺乏这种能力。此外，辅助系统需要具备易于学习、使用和了解的接口。本文朝此方向迈出了一步。我们提出了一个由机械臂和移动滑板车组成的机器人系统，可在不对物体或环境建模的情况下，为开放世界环境提供拾取-放下和拾取-放置功能。该系统使用激光笔直接选择世界中的物体，并通过将界面投影到世界中向用户提供反馈。我们在多个实验场景下的评估显示，相对于文献[5]中的基线，运行时间和抓取成功率均有显著提升，并且进一步展示了桌面场景下准确的拾取与放置能力。