理解用于辅助机械臂的共享控制

过不依赖人类照护者或完全自主机器人的自主生活，对于有运动障碍者的人类尊严与自我价值维护而言是一个关键因素。辅助机器人解决方案——尤其是机械臂——经常部署于家庭照护中，使有运动障碍者能够独立执行日常生活活动（ADLs）。然而，尽管辅助机械臂可帮助他们执行 ADLs，但由于需要同时控制多个自由度（DoFs）以及必要的模式切换，当前可用的控制方式极为复杂且耗时。本工作概述了用于辅助机械臂的共享控制方法，其旨在提升有运动障碍者的易用性。我们为未来研究确定了三个主要要点：少即是多、拾取与放置至关重要、以及意图沟通。