探索用于辅助机械臂的 AI 增强型共享控制

辅助技术，特别是辅助机械臂，有潜力使运动障碍者过上自主决定的生活。近年来，越来越多的此类系统已面向终端用户可用，例如 Kinova Jaco 机械臂。然而，它们大多需要复杂的手动控制，这可能令用户不堪重负。因此，研究人员探索了让此类机器人自主行动的方法。但是，至少对于这一特定用户群体而言，这种方法已被证明是徒劳的。此处，用户希望保持控制以实现更高程度的个人自主性，而自主机器人恰恰与之相悖。在我们的研究中，我们探索如何将人工智能(AI)整合进共享控制范式。我们特别关注人与机器人之间接口的相关要求，以及如何在仍显著降低心理负荷与所需运动技能的同时，使人保持在回路之中。