AdaptiX——用于辅助机器人共享控制应用开发与评估的过渡性 XR 框架
人机交互
2024-05-20 v3 人工智能
机器人学
软件工程
摘要
随着持续赋能行动障碍人群的努力以及公众技术接受度的提升，协作机械臂等辅助技术正日益普及。然而，其广泛成功受限于可用性问题，具体而言是用户输入与软件控制在自主性连续体上的差异。为此，共享控制概念提供了将用户自主性的针对性提升与一定程度计算机辅助相结合的机会。本文提出免费开源的 AdaptiX XR 框架，用于在高分辨率仿真环境中开发和评估共享控制应用。该初始框架包含一个模拟机械臂及虚拟现实（VR）中的示例场景、多种标准控制接口以及专门的记录/回放系统。AdaptiX 可针对特定研究需求轻松扩展，使人机交互（HRI）研究者能够在构思、原型设计和评估的早期阶段快速设计和测试新颖的交互方法、干预策略和多模态反馈技术，而无需实际的物理机械臂。此外，机器人操作系统（ROS）集成支持以 PhysicalTwin 方式控制真实机械臂，不存在任何仿真-现实差距。在此，我们详细评述了 AdaptiX 的能力与局限，并展示了基于该框架的三项研究。AdaptiX 可访问 https://adaptix.robot-research.de。
引用
@article{arxiv.2310.15887,
title = {AdaptiX -- A Transitional XR Framework for Development and Evaluation of Shared Control Applications in Assistive Robotics},
author = {Max Pascher and Felix Ferdinand Goldau and Kirill Kronhardt and Udo Frese and Jens Gerken},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.15887},
year = {2024}
}
备注
Proceedings of the ACM on Human-Computer Interaction (PACM HCI) as submission of the 16th ACM SIGCHI Symposium on Engineering Interactive Computing Systems (EICS'24)