面向 AI 增强型辅助机械臂的离散与连续输入控制探索

机械臂在运动障碍人士的家庭护理中不可或缺，使其能够独立完成日常生活活动（ADLs），减少对人类照护者的依赖。这些协作机器人要求用户管理多个自由度（DoFs）以完成抓取和操控物体等任务。传统输入设备通常限于两个自由度，需要频繁且复杂的模式切换来控制各个自由度。具有前馈多模态反馈的现代自适应控制可减少总体任务完成时间、模式切换次数和认知负荷。尽管已有多种输入设备可用，但它们在辅助机器人自适应设置中的有效性尚未得到全面评估。本研究将三种不同的输入设备集成到一个已建立的辅助机器人 XR 框架中，对其进行评估，并通过一项初步研究为未来发展提供实证见解。