面向工业应用的机器人臂设计与控制
机器人学
2025-12-02 v1
摘要
工业领域自动化进程的日益增长，推动了机器人系统，尤其是机器人臂的快速发展。本文假设设计、建模和控制一种适用于装配、焊接和物料搬运等工业场景的机器人臂。基于伺服电机和微控制器接口设计了一个六自由度(DOF)机器人操作臂，并制作了机械连杆。开展了运动学和动力学分析，以实现精确定位和有效载荷控制。还应用了逆运动学算法和比例-积分-微分(PID)控制器，以提高控制精度。通过仿真和实验测试确认了该系统在高精度和重复性方面的任务完成能力。该提出的机器人臂是一种经济实惠、可扩展且可靠的自动化解决方案，可用于制造业中大量平凡程序的自动化处理。
引用
@article{arxiv.2512.00034,
title = {Design And Control of A Robotic Arm For Industrial Applications},
author = {Sathish Krishna Anumula and SVSV Prasad Sanaboina and Ravi Kumar Nagula and R. Nagaraju},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.00034},
year = {2025}
}
备注
8 Pages and 5 Figures