面向特定任务的机械臂自动设计
机器人学
2018-06-21 v1
摘要
我们提出了一种交互式计算设计系统，用于根据高层任务描述与环境约束来创建定制化机械臂。各类任务需求可被编码为机械臂末端执行器所需的运动轨迹。给定此类末端执行器轨迹，我们的系统利用由执行器与连接连杆等模块化可重构部件组成的库，实现按需设计定制机械臂。通过搜索这些部件可能的组合排布，我们的方法生成出能够跟踪所需轨迹、且尽可能简单的功能性机械臂。我们在仿真中针对多种轨迹跟踪场景创建设计，展示了系统的能力。
引用
@article{arxiv.1806.07419,
title = {Automatic Design of Task-specific Robotic Arms},
author = {Ruta Desai and Margarita Safonova and Katharina Muelling and Stelian Coros},
journal= {arXiv preprint arXiv:1806.07419},
year = {2018}
}
备注
ICRA 2018 Workshop on Autonomous Robot Design