机械手的枚举、结构与尺度综合：理论与实现
机器人学
2020-08-21 v2
摘要
针对特定任务设计机械手有助于创建用于抓取与操作的优化末端执行器。然而，针对所有指尖同时任务对机械手进行系统化设计面临诸多挑战。本文提出并实现了一种整体综合过程的算法与实现，这可作为面向机械手末端执行器完整设计工具的第一步。我们针对给定任务与手指数量开发了类型综合、可解性以及任意拓扑的尺度综合并予以实现。所得求解器是一种强有力的工具，可辅助创建具有任意手指数与手掌数的创新型机械手。文中给出了若干类型综合、可解性计算与尺度综合的实例。
引用
@article{arxiv.1812.06348,
title = {Enumeration, structural and dimensional synthesis of robotic hands: theory and implementation},
author = {Ali Tamimi and Taher Deemyad and Alba Perez-Gracia},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.06348},
year = {2020}
}
备注
16 pages, 13 figures