一种基于三对称布里卡德平行机构的可重构机械手

本文提出了一种基于平行机构的机器人手臂新设计。该手臂采用三对称布里卡德链轮作为可重构的掌部，增强了对形状和尺寸各异物体的适应性。通过拓扑和尺寸综合，该机构实现了适用于可重构掌部运动的良好平衡自由度和连杆配置，兼顾操作灵活性、稳定性和承载能力。进一步地，本文采用螺杆理论和闭环约束进行运动学分析，并基于工作空间、刚度和运动/力传递效率对性能进行评估。最后开发了一个原型机，并通过一系列抓取实验进行测试，展示了其在广泛范围内的物体上实现稳定高效操作的能力。结果表明，该设计在提高抓取灵活性和操作精度方面具有有效性，为先进的机器人操作任务提供了有前景的解决方案。