ISyHand：一种具有关节式手掌的灵巧多指机器人手
机器人学
2025-10-01 v1
摘要
人形机器人和定制化制造解决方案的快速发展，将灵巧操作推向了现代机器人技术的前沿。过去十年间，数款昂贵的灵巧手已进入市场，但硬件设计（尤其是伺服电机和3D打印）的进步，最近促进了更廉价的开源手的涌现。大多数手是拟人化的，以便使用标准的人类工具，而提高灵巧性的尝试往往牺牲了拟人性。我们推出了开源ISyHand（发音为 easy-hand），这是一种高度灵巧、低成本、易于制造、关节上伺服驱动的机器人手。我们的手使用现成的 Dynamixel 电机、紧固件和3D打印部件，可在四小时内组装完成，总材料成本约为1300美元。ISyHand独特的可手掌设计以适度的拟人性牺牲换来了整体灵巧性的提升。为了展示可手掌的实用性，我们在仿真中使用强化学习训练该手执行一项经典的掌内操作任务：立方体重定向。我们新颖的系统性实验表明，在早期训练阶段，仿真的ISyHand优于两款最具可比性的手；在策略收敛后，三款手表现同样出色；并且ISyHand显著优于其自身设计的固定手掌版本。此外，我们将训练好的立方体重定向策略部署到真实手上，展示了其执行现实世界灵巧操作的能力。
引用
@article{arxiv.2509.26236,
title = {ISyHand: A Dexterous Multi-finger Robot Hand with an Articulated Palm},
author = {Benjamin A. Richardson and Felix Grüninger and Lukas Mack and Joerg Stueckler and Katherine J. Kuchenbecker},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.26236},
year = {2025}
}
备注
Accepted at IEEE Humanoids 2025