直接 3D 打印的气动驱动多材料机械手
机器人学
2023-10-26 v1
摘要
具有多个自由度的软体机器人操纵器可在人类周围安全地执行复杂任务。然而，制造具有若干自由度的软体机器人手需要复杂的多步手工流程，显著增加了其成本。我们提出了一种具有五指（含可对掌拇指）的多材料 15 自由度机械手设计。我们的设计基于一系列由外部压力系统驱动的中空腔室，包含 15 个气动执行器。拇指采用刚性关节，手掌具有内部刚性结构与软质皮肤。该设计可通过多材料增材制造工艺直接 3D 打印，无需任何装配过程，因此我们的机械手制造成本低于 300 美元。我们在不同任务中将机械手与低成本基于视觉的遥操作系统进行测试。
引用
@article{arxiv.2310.16280,
title = {Directly 3D Printed, Pneumatically Actuated Multi-Material Robotic Hand},
author = {Hanna Matusik and Chao Liu and Daniela Rus},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.16280},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 16 figures