RBO Hand 3——用于柔性灵巧操作的平台
机器人学
2022-05-11 v1
摘要
我们提出 RBO Hand 3，一种基于气动驱动、功能强大且通用的拟人化柔性手。RBO Hand 3 旨在实现灵巧操作、促进关于人类灵巧性的见解迁移，并作为用于广泛真实世界实验的稳健研究平台。它通过结合多个驱动自由度与固有柔顺性、复现人手的相关功能，以及在模块化设计中组合稳健组件来实现这些设计目标。RBO Hand 3 拥有 16 个独立驱动自由度，实现于可对立的灵巧拇指、双腔手指、可驱动手掌以及手指张开能力中。在这项工作中，我们推导了基于该手前代产品实验、人类抓握观察以及灵巧性原理见解的设计目标。我们详细解释了 RBO Hand 3 的设计特征如何实现这些目标，并通过展示其在 Kapandji 拇指对掌测试中取得最高可能得分、实现综合 GRASP 分类法全部 33 种抓握类型、复现常见人类抓握策略以及执行灵巧手内操作的能力来评估该手。
引用
@article{arxiv.2201.10883,
title = {RBO Hand 3 -- A Platform for Soft Dexterous Manipulation},
author = {Steffen Puhlmann and Jason Harris and Oliver Brock},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.10883},
year = {2022}
}
备注
This paper is currently under revision in IEEE Transactions on Robotics