F3 手：受人类拇指与食指启发的通用机器人手
机器人学
2022-06-17 v2
摘要
使用单一机器人手抓取具有不同大小和形状的大量物体是一项挑战。为此，我们提出了一种受人类食指与拇指复杂运动启发的新型机器人手“F3 手”。F3 手试图通过结合具有自适应功能的平行运动手指与旋转运动手指来实现类人的复杂抓取动作。为验证该手性能，我们将其安装于移动操作臂——丰田人类支持机器人（HSR）上并进行了抓取实验。结果表明，其能够抓取全部 YCB 物体（共 82 件），包括外径小至 6.4 mm 的垫圈。我们还构建了基于 3D 鼠标的直观操作系统，并抓取了另外 24 件物体，包括小牙签、回形针以及大水壶和饼干盒。即使在控制不精确和位置偏移的情况下，F3 手仍能实现 98% 的抓取成功率。此外，得益于手指的自适应功能，我们展示了 F3 手以理想姿态抓取草莓等柔软物体的特性。
引用
@article{arxiv.2206.06556,
title = {F3 Hand: A Versatile Robot Hand Inspired by Human Thumb and Index Fingers},
author = {Naoki Fukaya and Avinash Ummadisingu and Guilherme Maeda and Shin-ichi Maeda},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.06556},
year = {2022}
}
备注
8 pages. Accepted at IEEE RO-MAN 2022. An accompanying video is available at https://www.youtube.com/watch?v=l6GK5XTbty8