Everyday Finger：满足日常交互操作需求的机器人手指

我们为一个能够执行三十种多样化日常任务的机器人手指提供了机械和动力学要求。为满足这些要求，我们提出了一种基于串联弹性驱动的手指设计，称为everyday finger。我们的重点是在实现所需性能的同时使手指尽可能紧凑。我们通过构建一个两指机械手对everyday finger进行了评估，测试了各种性能参数和任务，如在架子上取放盘子、拾取薄而平的物体如纸张以及拾取脆弱物体如草莓。项目网站视频可在以下网址查看：https://sites.google.com/view/everydayfinger。