用于熟练音乐任务的超级机器人第三拇指
机器人学
2018-08-02 v2
摘要
可穿戴机器人为增强人类能力与表现带来了机遇，无论是通过假肢、外骨骼，还是超级机器人肢体。后者概念可用于提升人类表现并辅助其完成日常任务。然而，一个重要研究问题是，此类设备的使用能否最终带来认知上的具身化，使用户适应并无缝地使用它们，如同自身其他肢体一般。本文描述了为研究此问题而构建的一个平台。我们创建了超级机器人第三拇指以增强钢琴演奏，使钢琴家能够按下超出其自然手跨度的琴键；从而实现其技能的功能性增强以及用11根手指演奏的技术可行性。该机器人手指采用传感器、电机以及人机接口算法来实时控制其运动。已开展概念验证实验，以展示该机器人手指在三角钢琴上演奏乐曲的有效性，结果表明 naive 用户在数小时内即可用它进行11指演奏。
引用
@article{arxiv.1807.08274,
title = {The Supernumerary Robotic 3rd Thumb for Skilled Music Tasks},
author = {James Cunningham and Anita Hapsari and Pierre Guilleminot and Ali Shafti and A. Aldo Faisal},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.08274},
year = {2018}
}
备注
6 pages, accepted to be published at IEEE BioRob 2018