机器人鼓手：学习人oid 鼓乐的节奏技能
机器人学
2025-07-17 v2
摘要
人oid 机器人在灵活性、平衡和运动方面取得了显著进展，但在诸如音乐表演等表达性领域的作用仍 largely 未被探索。音乐任务如鼓乐 presents 独特挑战，包括瞬时定时、快速接触以及持续数分钟的多肢协调。在本文中，我们引入了机器人鼓手，一种能够在多样化曲目中实现表达性、高精度鼓乐的人oid 机器人。我们将人oid 鼓乐建模为依次满足定时接触，并将鼓谱转化为节奏接触链。为处理音乐表演的长期视野，我们将每首曲子分解为固定长度的片段，并通过强化学习在所有片段上并行训练单个策略。通过对三十多首流行摇滚、金属和爵士曲目的大量实验，我们的结果表明，机器人鼓手 consistently 实现了高 F1 分数。所学行为展现出如跨臂击击等具有人类特征的鼓乐策略，以及自适应的棒杆分配，体现了强化学习将人oid 机器人引入创造性音乐表演领域的潜力。项目页面：robotdrummer.github.io
引用
@article{arxiv.2507.11498,
title = {Robot Drummer: Learning Rhythmic Skills for Humanoid Drumming},
author = {Asad Ali Shahid and Francesco Braghin and Loris Roveda},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.11498},
year = {2025}
}