面向灵巧手与触觉的钢琴演奏学习
机器人学
2022-08-08 v3 人工智能
机器学习
摘要
演奏钢琴的 virtuoso 充满激情、诗意与非凡的技术能力。正如李斯特所说，(一位 virtuoso)必须唤起香气与绽放，并呼吸生命的气息。当前能演奏钢琴的最强机器人基于专用机器人手/钢琴与硬编码规划算法的结合。与之相反，本文中我们展示了智能体如何直接从机器可读乐谱出发，使用强化学习(RL)从零开始在模拟钢琴上以灵巧手演奏钢琴。我们展示了RL智能体不仅能找到正确的按键位置，还能处理各种节奏、音量与指法要求。我们通过使用触觉增强奖励和一种新颖的任务课程来实现这一点。最后，我们仔细研究了实现此类学习算法的重要方面，并可能为该方向的未来研究提供启示。
引用
@article{arxiv.2106.02040,
title = {Towards Learning to Play Piano with Dexterous Hands and Touch},
author = {Huazhe Xu and Yuping Luo and Shaoxiong Wang and Trevor Darrell and Roberto Calandra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.02040},
year = {2022}
}