可穿戴多肢系统协同运动规划：增强人机交互
机器人学
2025-09-15 v1
摘要
超立体机器人肢体(SRLs)可以增强人类在近距离内的能力。然而，作为可穿戴装置，其运作产生的力矩作用在人体上形成外力。当力矩增加时，更多肌肉单位被激活以进行平衡，可能导致肌肉空间的减少。因此，本文提出一种运动规划层概念，通过修改给定轨迹以实现可接受的角加速度和位置偏差限制，从而减少产生的力矩。通过仿真演示了其减小力矩的性能，该仿真使用简化的人类和机器人系统模型。
引用
@article{arxiv.2509.10444,
title = {Coordinated Motion Planning of a Wearable Multi-Limb System for Enhanced Human-Robot Interaction},
author = {Chaerim Moon and Joohyung Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.10444},
year = {2025}
}
备注
Presented in IROS 2023 Workshop (Multilimb Coordination in Human Neuroscience and Robotics: Classical and Learning Perspectives)