用户导向的超级冗余可穿戴机械臂中指令整形抑振评估
机器人学
2018-08-14 v1
摘要
超级冗余机械肢体（SRLs）由于人体组织与机器人交界处的弹性而表现出固有的柔顺行为。这种柔顺性可能显著影响某些 SRLs 的操作，具体取决于应用。为控制 SRLs 的残余振动，我们采用了一种计算代价低廉的输入整形（input-shaping）方法。该方法的鲁棒性分析已证明其在控制 SRL 残余振动方面的有效性。用户研究表明，使用输入整形减小振动直接使用户满意度与舒适度至少提升 9%。同时也观察到 36% 的用户偏好未整形指令。我们假设整形指令相比未整形指令给用户带来更高的认知负荷。这表明在处理人机交互时，用户满意度与传统性能准则同等重要，应在评估任何振动控制方法的成功与否时加以考虑。
引用
@article{arxiv.1808.03667,
title = {User oriented assessment of vibration suppression by command shaping in a supernumerary wearable robotic arm},
author = {Roozbeh Khodambashi and Gil Weinberg and William Singhose and Shima Rishmawi and Varun Murali and Euisun Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.03667},
year = {2018}
}