利用内在运动学零空间控制多余机器人肢体
机器人学
2025-10-21 v2
摘要
多余机器人肢体（SRL）近年来因其在医疗与辅助技术中的适用性而受到越来越多的关注。这些装置能够支持或增强人的感觉运动能力，使用户完成比其自然肢体所能完成的更为复杂的任务。然而，要实现自然肢体与人工肢体的成功协调，交互的直观性与自主感知是关键赋能特征，尤其对于患有运动障碍与损伤的人群。因此，开发合适的人机接口对于推动 SRL 的采用至关重要。本工作中，我们描述了如何利用我们所定义的内在运动学零空间（即当前任务所涉及人体运动学链的冗余）来控制一个额外的自由度。所得结果表明，所提控制策略能有效地使用多余机器人手指完成复杂任务，且练习可提升用户的控制能力。
引用
@article{arxiv.2012.03600,
title = {Exploiting Intrinsic Kinematic Null Space for Supernumerary Robotic Limbs Control},
author = {Tommaso Lisini Baldi and Nicole D'Aurizio and Sergio Gurgone and Daniele Borzelli and Andrea D'Avella and Domenico Prattichizzo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.03600},
year = {2025}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication