额外机械腿辅助站姿转换中人机耦合平衡的混合并环-闭环控制
机器人学
2020-07-06 v1
摘要
提出了一种用于额外机械腿（XRL）可穿戴增强系统的人机共享控制新方法。XRL 系统由两条额外机械腿组成，承载其背包载荷的全部以及人类操作者部分体重。XRL 系统必须支撑自身平衡并稳定地辅助操作者，同时允许其朝选定方向移动。在任务空间的某些方向上，XRL 必须通过位置反馈约束人体运动以维持平衡，而在其他方向上 XRL 必须无位置反馈，以便人可自由移动。在此，我们提出混合并环/闭环控制架构，以系统化方式混合两种控制模式。系统被简化为易于实现且对故障可靠的单关节反馈控制。该方法应用于辅助人类执行核废料退役任务的 XRL 系统。已开发原型 XRL 系统，并在耦合该原型 XRL 系统的情况下由模拟人类演示了从站立到爬行及返回的转换。
引用
@article{arxiv.2007.01705,
title = {Hybrid Open-Loop Closed-Loop Control of Coupled Human-Robot Balance During Assisted Stance Transition with Extra Robotic Legs},
author = {Daniel J. Gonzalez and H. Harry Asada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.01705},
year = {2020}
}