为腿式移动操作实时生成连续运动与力规划
机器人学
2021-04-26 v1
摘要
可在腿式机器人上加装机械臂，使其能与环境交互并改变环境。腿式移动操作规划器必须考虑这些机械臂产生的接触力如何影响系统。当前的规划策略要么在规划期间将这些力视为不可变，要么无法在实时运行时对这些接触力进行优化。本文提出稳定性与任务导向滚动时域运动与操作自主规划器（STORMMAP），能够为机器人的运动和操作力轨迹生成连续规划，确保平台的动态可行性与稳定性，并激励完成用户指定的操作与运动任务。STORMMAP 利用非线性优化问题来计算这些规划，并通过假设接触位置由用户或外部算法预先给定，从而能够实时运行。在一台躯干装有机械臂的四足机器人上进行的一系列仿真实验展示了 STORMMAP 的通用性。与现有最先进方法相比，本文所述方法在十毫秒内生成连续规划，比以往策略快一个数量级。
引用
@article{arxiv.2104.11685,
title = {Generating Continuous Motion and Force Plans in Real-Time for Legged Mobile Manipulation},
author = {Parker Ewen and Jean-Pierre Sleiman and Yuxin Chen and Wei-Chun Lu and Marco Hutter and Ram Vasudevan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.11685},
year = {2021}
}