一种基于空间运动手指设计的新型机器人手
机器人学
2021-06-18 v1
摘要
本文提出一种具有三个欠驱动手指的新型手架构。每根手指执行空间运动，以实现比现有平面运动手指更复杂多样的抓取。该手旨在抓取离开加工中心的复杂形状工件。在抓取方式分类中，圆柱抓取与球抓取常用于抓取重物。这两种模式的组合使得能够捕获大多数五轴机床加工的工件。然而，抓取模式的改变要求手指重新配置以执行空间运动。该方案需增加两到三个驱动器来改变手指位置，并需要传感器识别工件形状并确定所用抓取类型。本文提出将欠驱动手指的概念拓展至空间运动。在介绍手指运动学后，讨论了该机构的稳定性问题及力传递。从雅可比力传递矩阵研究出发，给出了稳定性条件计算的完整方法。展示了该手的 CAD 表示及其在球抓取与圆柱抓取中的行为。
引用
@article{arxiv.2106.09331,
title = {A new robotic hand based on the design of fingers with spatial motions},
author = {Pol Hamon and Damien Chablat and Franck Plestan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.09331},
year = {2021}
}