利用机械可实现流形的欠驱动手设计
机器人学
2018-08-02 v2
摘要
手部协同或关节协调模式,已成为使用简单机械手或规划算法实现多功能机器人抓取的有效工具。在此,我们提出一种确定手部协同的方法,使其能够以欠驱动方式物理实现。给定一个运动学手部模型和一组期望抓取,我们的算法优化了一个旨在由物理欠驱动机构实现的机械可实现流形,使生成的手部能够用少量驱动器实现期望抓取。此外,与仅关注手部姿态的现有协同确定方法相比,我们的方法显式地优化了目标抓取的稳定性。作为示例,我们在三指单驱动器手的设计中实现了该方法,并通过数值计算和实验评估了其有效性。
引用
@article{arxiv.1803.09665,
title = {Underactuated Hand Design Using Mechanically Realizable Manifolds},
author = {Tianjian Chen and Maximilian Haas-Heger and Matei Ciocarlie},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.09665},
year = {2018}
}
备注
7 pages, 6 figures, 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)