用于控制多指手的功能划分操作协同方法
机器人学
2020-03-27 v1
摘要
协同为表达多指手的多种姿态提供了一种实用方法。然而，为复现抓握姿态而定义的常规协同无法完成多指手所期望的通用任务。锁定特定手指的位置对于多指手操纵物体至关重要。当使用基于常规协同的控制来操纵需要锁定某些手指的物体时，关节的协调性受到严重限制，降低了手的灵巧性。我们提出了一种功能划分操作协同（FDMS）方法，其提供了一种基于协同的控制，可同时实现降维与手内操纵。在FDMS中，首先我们将手的每根手指的功能定义为“操纵”或“固定”。然后，仅对具有操纵功能的手指施加协同控制，从而可用极少的控制输入实现灵巧操纵。我们所提方法的有效性通过实验得到了验证。
引用
@article{arxiv.2003.11699,
title = {Functionally Divided Manipulation Synergy for Controlling Multi-fingered Hands},
author = {Kazuki Higashi and Keisuke Koyama and Ryuta Ozawa and Kazuyuki Nagata and Weiwei Wan and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.11699},
year = {2020}
}
备注
This paper is submitted to the IROS2020