基于条件姿态协同的灵巧机械手力反馈控制
机器人学
2023-03-14 v1
摘要
我们提出了一种用于指尖装有力传感器的灵巧机械手的力反馈控制器。我们的控制器使用条件姿态协同框架，根据机器人指尖测得的力在每个时间步生成抓取姿态，即机器人的手指构型。利用该框架，我们能够在不同抓取类型下仅使用一个变量——抓取尺寸（我们将其定义为拇指尖与食指尖之间的距离）来控制手。我们的控制器不是独立控制手指肢体，而是在（低维）共享空间（即协同空间）中为所有手部关节生成控制信号。此外，我们的方法是模块化的，可通过根据抓取类型改变协同空间来执行各类精密抓握。我们展示了我们的控制器能够提起不同重量和材质的物体、在物体重量变化时调整抓取构型，并执行物体放置与物体交接。
引用
@article{arxiv.2303.06170,
title = {Force Feedback Control For Dexterous Robotic Hands Using Conditional Postural Synergies},
author = {Dimitrios Dimou and Jose Santos-Victor and Plinio Moreno},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.06170},
year = {2023}
}