利用触觉反馈控制指尖接触力方向
机器人学
2024-06-18 v1
摘要
人手是一种极其精密的工具，擅长操纵和抓取未知特性的物体。其能力在于通过触觉感知交互动力学，并调整接触力的方向和大小以确保成功操纵。尽管在控制算法、传感技术、柔顺集成以及持续研究方面取得了进展，但利用触觉传感进行灵巧操纵的精确手指力控制仍然相对未被充分探索。在这项工作中，我们探讨了与单个手指接触力控制相关的挑战，并提出了一种引导通过触觉感知到的此类力的方向的方法。所提出的方法使用配备 Xela 触觉传感器的 Allegro 手进行评估。我们展示并讨论了结果，同时考虑了未来潜在改进的方向。
引用
@article{arxiv.2406.11545,
title = {Fingertip Contact Force Direction Control using Tactile Feedback},
author = {Dounia Kitouni and Elie Chelly and Mahdi Khoramshahi and Veronique Perdereau},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.11545},
year = {2024}
}