基于触觉感知的顺从性手中滚动操作
机器人学
2026-03-05 v1
摘要
我们研究了使用多指机器人手的顺从性手中滚动操作,其中每个手指都配备了提供接触位置和力矩信息的触觉指尖。我们推导了顺从性准静态手中滚动操作的运动方程,并构建了一个实现对象在抓取内期望扭转的多指尖滚动操作控制器。接触力学通过仿真演示,控制器在实验机器人系统上进行了测试。
引用
@article{arxiv.2603.04301,
title = {Compliant In-hand Rolling Manipulation Using Tactile Sensing},
author = {Huan Weng and Yifei Chen and Kevin M. Lynch},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.04301},
year = {2026}
}