基于弹簧—滑动柔顺性的手中滑动重抓取
机器人学
2019-09-24 v1
摘要
我们研究通过将物体推靠外部约束并允许指尖滑动来实现的手中重抓取。每个指尖被建模为连接到一个安装至位置控制锚点的多维弹簧上。弹簧柔顺性将接触力映射为弹簧压缩量，确保手指保持接触，而滑动“柔顺性”支配滑动运动与切向接触力之间的关系。通过控制手指锚点运动实现弹簧—滑动柔顺重抓取。我们推导了多指滑动重抓取的指尖滑动力学，并分析了在手指接触 wrench 不确定性存在下的鲁棒重抓取条件。结果通过仿真和实验得到验证，其中设计了一个两指滑动重抓取以最大化操作鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1909.10034,
title = {In-hand Sliding Regrasp with Spring-Sliding Compliance},
author = {Jian Shi and Kevin M. Lynch},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.10034},
year = {2019}
}