基于指甲成像与视觉伺服的约束与非约束人手抓取力比较
机器人学
2021-10-01 v1
摘要
先前的工作[1]、[2]已证明指甲成像可有效估计三维指尖力，最大RMS估计误差为7%。在当前研究中，指甲成像被用于多手指的非约束抓取力测量以研究人类抓取。此外，设计了两个装有摄像机的机械臂和一个视觉跟踪系统，以在实验过程中将人手指保持在相机视野内。对六名人类受试者在约束和非约束抓取条件下进行了实验测试，结果表明两种抓取条件下手指间的力协作存在显著差异。实验另一有趣结果是，与约束抓取相比，非约束抓取力在手指间分布更均匀，且各手指力的变化更小（更稳定）。这些结果验证了以非约束方式测量抓取力对于研究人类自然抓取物体至关重要。
引用
@article{arxiv.2004.02311,
title = {Comparison of Constrained and Unconstrained Human Grasp Forces Using Fingernail Imaging and Visual Servoing},
author = {Navid Fallahinia and Stephen A. Mascaro},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.02311},
year = {2021}
}
备注
IEEE Conference on Robotics and Automation 2020 (ICRA 2020) Camera-Ready. Includes updates from initial submission