无标记视触觉传感器的抓取力估计
机器人学
2024-10-31 v1
摘要
触觉传感器过去已被用于力估计，尤其是基于视觉的触觉传感器（Vision-Based Tactile Sensors, VBTS）因其高空间分辨率和低成本，近来已成为一种新趋势。在本工作中，我们设计并实现了多种方法，利用从 VBTS 获得的不同类型的无标记视触觉表征来估计法向抓取力。我们的主要目标是通过机器人抓取任务中的性能分析，确定最合适的视触觉表征。我们的方案已在利用我们自有的 DIGIT 传感器生成的数据集以及从另一项前沿工作中获得的、使用 GelSight Mini 传感器生成的数据集上进行了测试。我们还测试了我们最佳方法（称为 RGBmod）的泛化能力。结果得出两个主要结论。首先，对于估计法向抓取力，RGB 视触觉表征是比深度图像或两者组合更好的输入选择。其次，RGBmod 在真实世界场景中对 10 个未见过的日常物体进行测试时取得了良好性能，平均相对误差为 0.125 ± 0.153。此外，我们表明，我们的方案优于文献中其他使用 RGB 和深度信息完成相同任务的工作。
引用
@article{arxiv.2410.22825,
title = {Grasping Force Estimation for Markerless Visuotactile Sensors},
author = {Julio Castaño-Amoros and Pablo Gil},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.22825},
year = {2024}
}