基于视觉的触觉传感器分类：综述

基于视觉的触觉传感器（Vision-based Tactile Sensors，VBTS）由于其高空间分辨率、低制造成本和易于定制的特点，已在机器人手、夹具和假肢中获得广泛应用。尽管VBTS具有常见的设计特征（如相机模块），但它们在感知原理、材料组成、多模态方法和数据解释方法方面存在丰富的多样性。本文提出了一种新颖的VBTS分类方法，将该技术分为基于触摸图像转化的两种主要感知原理：基于标记的转化原理（Marker-Based Transduction Principle）和基于强度的转化原理（Intensity-Based Transduction Principle）。基于标记的转化通过检测标记位移和标记密度变化来解释触觉信息。相比之下，基于强度的转化通过像素值变化来映射外部扰动。根据接触模块的设计，基于标记的转化可进一步细分为两种子类型：简单标记-based（Simple Marker-Based，SMB）和形态学标记-based（Morphological Marker-Based，MMB）机制。类似地，基于强度的转化原理包括反射层-based（Reflective Layer-based，RLB）和透明层-based（Transparent Layer-Based，TLB）机制。本文提供了这四种类型传感器硬件特征的比较研究，包括各种组合类型，并讨论了常用的触觉信息解释方法。该比较揭示了VBTS技术所面临的当前挑战以及未来研究的方向。