Taccel：通过高性能 GPU 模拟扩展基于视觉的触觉机器人
机器人学
2025-09-15 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
触觉感知对于实现操纵任务的人类水平机器人能力至关重要。作为一种有前景的解决方案，基于视觉的触觉传感器 (VBTS) 提供高空间分辨率和成本效益，但在机器人领域因其复杂的物理特性和视觉信号处理需求而具有独特挑战。缺乏高效且准确的 VBTS 模拟工具显著限制了触觉机器人研究的规模和范围。我们提出 Taccel，一款高性能模拟平台，将 IPC 和 ABD 集成以精确且前所未有的速度建模机器人、触觉传感器和物体，实现实时速度的 18 倍加速，跨数千个平行环境。与之前在亚实时速度且受限于并行化的模拟器不同，Taccel 提供精确的物理模拟和真实的触觉信号，同时通过用户友好的 API 支持灵活的机器人-传感器配置。通过对物体识别、机器人抓取和定制物体操纵的广泛验证，我们展示了精确的模拟和成功的仿真到现实迁移。这些能力将 Taccel 定位为扩展触觉机器人研究和开发的强大工具，可能变革机器人如何与物理环境交互并理解其环境。
关键词
引用
@article{arxiv.2504.12908,
title = {Taccel: Scaling Up Vision-based Tactile Robotics via High-performance GPU Simulation},
author = {Yuyang Li and Wenxin Du and Chang Yu and Puhao Li and Zihang Zhao and Tengyu Liu and Chenfanfu Jiang and Yixin Zhu and Siyuan Huang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.12908},
year = {2025}
}