TacEva：基于视觉的触觉传感器性能评估框架

Qingzheng Cong; Steven Oh; Wen Fan; Shan Luo; Kaspar Althoefer; Dandan Zhang

TacEva：基于视觉的触觉传感器性能评估框架

机器人学 2025-09-24 v1

作者: Qingzheng Cong , Steven Oh , Wen Fan , Shan Luo , Kaspar Althoefer , Dandan Zhang

摘要

基于视觉的触觉传感器（VBTSs）因其提供的高空间分辨率和相对较低的制造成本而被广泛应用于机器人任务中。然而，其传感机制、结构尺寸和其他参数的差异导致现有 VBTS 之间的性能存在显著差异。这使得针对特定任务对其进行优化变得具有挑战性，因为初始选择和后续微调都因缺乏标准化指标而受到阻碍。为了解决这个问题，我们引入了 TacEva 作为一个用于定量分析 VBTS 性能的综合评估框架。该框架定义了一组性能指标，用于捕捉典型应用场景中的关键特征。对于每个指标，都设计了结构化的实验流程以确保量化的一致性和可重复性。该框架被应用于具有不同传感机制的多种 VBTS，结果表明其能够对每种设计提供全面评估，并为每个性能维度提供定量指标。这使研究人员能够逐任务地预先选择最合适的 VBTS，同时也为 VBTS 设计的优化提供以性能为导向的见解。现有 VBTS 评估方法和额外评估的列表可在我们的网站找到：https://stevenoh2003.github.io/TacEva/

关键词

基于视觉的触觉传感器性能评估机器人触觉感知定量指标传感器基准测试

引用

@article{arxiv.2509.19037,
  title  = {TacEva: A Performance Evaluation Framework For Vision-Based Tactile Sensors},
  author = {Qingzheng Cong and Steven Oh and Wen Fan and Shan Luo and Kaspar Althoefer and Dandan Zhang},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2509.19037},
  year   = {2025}
}

备注

14 pages, 8 figures. Equal contribution: Qingzheng Cong, Steven Oh, Wen Fan. Corresponding author: Dandan Zhang ([email protected]). Additional resources at http://stevenoh2003.github.io/TacEva/

TacEva：基于视觉的触觉传感器性能评估框架

摘要

关键词

引用

备注

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