面向多指 gripper 的基于视觉的大规模部署触觉传感器
机器人学
2024-08-06 v1
摘要
基于视觉的触觉传感器（Vision-based Tactile Sensors，VBTS）在利用图像测量提供高空间分辨率的人类式性能方面展现出巨大潜力。然而，当前的 VBTS 设计通常局限于机器人抓手的指尖，显得有些不足，因为许多抓取和操作任务需要与物体的多个接触点。本研究旨在实现 VBTS 的大规模、多表面触觉感知，（i）开发了延迟最小的同步图像获取系统，（ii）提出了一种模块化的 VBTS 设计，可轻松集成到指节中，（iii）设计了一种零标定方法以提高多个 VBTS 同时标定的数据效率。在验证 miniature 3 指机器人抓手装配 7 个 VBTS 的系统时，我们展示了通过覆盖抓手手指和掌心的接触表面，实现了改进的触觉感知性能。此外，我们展示了 VBTS 设计可被无缝集成到 various end-effector morphologies 中，显著减少标定所需的数据要求。
引用
@article{arxiv.2408.02206,
title = {Large-scale Deployment of Vision-based Tactile Sensors on Multi-fingered Grippers},
author = {Meng Wang and Wanlin Li and Hao Liang and Boren Li and Kaspar Althoefer and Yao Su and Hangxin Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.02206},
year = {2024}
}