协作机器人触觉传感器的无缝集成
机器人学
2023-09-13 v1
摘要
触觉传感的发展有望增强机器人系统处理复杂物体（如可变形物体或反光材料）的能力。然而，现成的工业夹爪普遍缺乏触觉反馈，这导致研究人员自行开发触觉传感器，从而产生了种类繁多的传感器硬件。从这些传感器读取数据带来了集成挑战：要么必须沿机械臂布置外部线缆，要么必须将无线处理单元固定在机器人上，从而增加其体积。我们开发了一种基于微控制器的传感器读取方案，可与 Robotiq 夹爪无缝集成。我们兼容 Arduino 的设计消除了触觉传感器集成中的大部分复杂性，可作为该领域研究的有力加速器。设计文件和安装说明可在 https://github.com/RemkoPr/airo-halberd 获取。
引用
@article{arxiv.2309.05792,
title = {Seamless Integration of Tactile Sensors for Cobots},
author = {Remko Proesmans and Francis wyffels},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.05792},
year = {2023}
}
备注
Accepted at RoboTac 2023 workshop, IROS2023