GTac: 一种具有类皮肤异质力反馈的仿生触觉传感器用于机器人
机器人学
2022-06-20 v1
摘要
人手的触觉能力在执行日常活动中至关重要。通过集成于手中的机械感受器同时感知法向力和剪切力,使人类能够完成抓取易碎物体等日常任务。在本文中,我们设计并制造了一种具有类皮肤异质性、可同时感知法向和剪切接触力的新型仿生触觉传感器。它通过结合外层(压阻传感器)和内层(霍尔传感器)来模拟机械感受器的多层结构,从而能够估计接触力方向、位置以及关节级力矩。通过集成我们的传感器,机器人夹爪可在指尖获得接触力反馈;相应地,机器人能够执行诸如使用镊子和抓取鸡蛋等具有挑战性的任务。这一富有洞见的传感器设计可定制并应用于机器人的不同领域,为其提供异质力感知,潜在地支持机器人获得类皮肤触觉反馈。
引用
@article{arxiv.2201.12005,
title = {GTac: A Biomimetic Tactile Sensor with Skin-like Heterogeneous Force Feedback for Robots},
author = {Zeyu Lu and Xingyu Gao and Haoyong Yu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.12005},
year = {2022}
}