HumanFT：一种类人指尖多模态视觉-触觉传感器
机器人学
2024-10-22 v1
摘要
触觉传感器在使机器人能够有效且安全地与日常任务中的物体交互方面发挥着关键作用。特别是，视觉-触觉传感器因其高质量反馈而在两和三指夹爪中得到广泛应用。然而，开发适用于人oid 机器人，尤其是五指灵活手臂的传感器仍存在显著差距。这一原因部分是由于在设计和制造尺寸紧凑的传感器方面存在挑战。本文提出了 HumanFT，一种模仿人类指尖形状和功能的多模态视觉-触觉传感器。为弥合人类与机器人触觉感知之间的差距，我们的传感器具备实时力量测量、高频振动检测和过温警报功能。为此，我们开发了一套用于制造新型弹性体的制造技术，以实现力量传播和温度感知。此外，我们的传感器集成了能够感知压力和振动的电路。这些功能通过实验得到了验证。该设计简单且成本效益高。我们相信 HumanFT 可以通过捕捉和解释多模态触觉信息来增强人oid 机器人的感知能力。
引用
@article{arxiv.2410.10353,
title = {HumanFT: A Human-like Fingertip Multimodal Visuo-Tactile Sensor},
author = {Yifan Wu and Yuzhou Chen and Zhengying Zhu and Xuhao Qin and Chenxi Xiao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.10353},
year = {2024}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication