FingerTac——一种可互换、可穿戴的人手与机器人手指尖触觉传感器
机器人学
2023-10-16 v1
摘要
将技能从人类迁移到机器人是一项挑战。目前，许多研究者仅关注从人类捕获位置或关节角度数据来教导机器人。尽管该方法在抓取应用中取得了令人印象深刻的成果，但从人手到机器人手重建物体操控或精细操作的运动却鲜有探索。人类利用触觉反馈来调整其对各种物体的运动，但捕获并复现所施加的力仍是一个开放的研究问题。本文介绍了一种可穿戴的指尖触觉传感器，可捕获指尖上分布式的三轴力矢量。该指尖触觉传感器在人手与机器人手之间可互换，即它也可装配到如 Allegro hand 之类的机器人手上。本文介绍了该传感器的结构方面，以及用于设计、制造和校准传感器的方法与途径。该传感器能够准确测量力，在 X、Y 和 Z 方向上的平均绝对误差分别为 0.21、0.16 和 0.44 牛顿。
引用
@article{arxiv.2310.09201,
title = {FingerTac -- An Interchangeable and Wearable Tactile Sensor for the Fingertips of Human and Robot Hands},
author = {Prathamesh Sathe and Alexander Schmitz and Satoshi Funabashi and Tito Pradhono Tomo and Sophon Somlor and Sugano Shigeki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.09201},
year = {2023}
}