GelTip：一种用于机器人操作的手指形光学触觉传感器
机器人学
2021-02-26 v1
摘要
在杂乱环境中执行操作任务时，机器人感知整个手指上的接触是一项基本能力。然而，现有触觉传感器要么仅有平面感知表面，要么是感知区域有限的柔性指尖。本文提出一种新颖的光学触觉传感器 GelTip，其形状如手指，可感知其表面任意位置的接触。该传感器捕获高分辨率且颜色不变的触觉图像，可用于提取关于末端执行器与被操作物体交互的详细信息。我们大量实验表明，GelTip 传感器能有效定位其手指形本体不同位置的接触，平均定位误差约 5 mm，最佳情况下低于 1 mm。所得结果显示了 GelTip 传感器凭借其全方位触觉感知能力在促进动态操作任务方面的潜力。传感器模型与 GelTip 传感器的进一步信息可在 http://danfergo.github.io/geltip 获取。
引用
@article{arxiv.2008.05404,
title = {GelTip: A Finger-shaped Optical Tactile Sensor for Robotic Manipulation},
author = {Daniel Fernandes Gomes and Zhonglin Lin and Shan Luo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.05404},
year = {2021}
}