基于颜色的半球形软触觉指尖的快速制造
机器人学
2022-05-04 v2
摘要
触觉感知可提供关于接触的信息（如滑移、表面特征、摩擦），这些信息视觉无法获取但对操作至关重要。为获取此类信息，有必要对软指尖的形变进行密集测量。近来，依赖摄像头观测可变形膜的触觉传感器已证明对接触进行密集测量是可行的。然而，其制造可能耗时且费力。在此，我们展示一种新方法，利用多色增材制造与硅胶浇铸高效制造基于标记点的软触觉传感器，能够以高分辨率捕获界面处的三维形变场。每个标记点由两块叠加的滤色片组成。减色混合编码了膜的法向形变，横向形变通过质心检测获得。借助该制造方法，我们可在半径 21 mm 的半球上达到 400 个标记点的密度，从而实现规则且密集的形变测量。我们通过求解物体曲率对该方法进行标定与验证，精度较先前实现提升三倍。结果表明这是一种简单而有效的制造人工指尖的方法，可捕获接触位置处丰富的触觉交互图像。
引用
@article{arxiv.2112.05536,
title = {Rapid manufacturing of color-based hemispherical soft tactile fingertips},
author = {Rob B. N. Scharff and Dirk-Jan Boonstra and Laurence Willemet and Xi Lin and Michaël Wiertlewski},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.05536},
year = {2022}
}